W najdawniejszych wzmiankach historycznych obszar przyleg³y do uj¶cia Wieprzy do Ba³tyku nazywany jest "Terra Dirlova". Prawdopodobnie wywodzi siê od nazwy istniej±cej tam wówczas drewniano - ziemnej warowni. Mieszkañcy XI-wiecznej osady zajmowali siê uprawianiem ¿eglugi morskiej, ³owieniem i konserwowaniem ryb, tkactwem i innymi rzemios³ami. Gród stra¿niczy, zwany Dyr³owem, oraz wspomniana ju¿ osada wchodzi³y w sk³ad ksiêstwa zachodniopomorskiego. Po ¶mierci cz³onków rodu Racibora I
Dar³owo przypad³o ksiêciu gdañskiemu - ¦wiêtope³kowi II. W drugiej po³owie XIII wieku miastem w³ada³ ksi±¿ê Rugii - Wis³aw II, który nazwa³ miasto Rügenwalde. Wzmianka o tym wydarzeniu ukaza³a siê w dokumencie z roku 1271, nadaj±cym dobra klasztorowi Cystersów w pobli¿u Bukowa Morskiego. By³o to jednak tylko gospodarcze uznanie miasta, nie prawne.
W 1308 roku tereny te zosta³y opanowane przez Brandenburgów i nadane w lenno mo¿nemu rodowi ¦wiêców. Z r±k braci Piotra, Jana i Wawrzyñca ¦wiêców,
Dar³owo otrzyma³o w 1312 roku prawa miejskie na prawie lubeckim. Po panowaniu wspomnianego rodu pozosta³ tzw. rybogryf - gryf pomorski z ogonem ryby - figuruj±cy w herbie Dar³owa. Po krótkim okresie panowania Brandenburgów w 1347 roku miasto przesz³o w rêce Bogus³awa V, ziêcia Kazimierza Wielkiego, ksiêcia wo³ogoskiego z dynastii Gryfitów. W 1352 roku rozpocz±³ on budowê warownego
zamku, siedziby ksi±¿±t s³upskich. W tym czasie
Dar³owo za po¶rednictwem Ko³obrzegu nawi±za³o wspó³pracê z Hanz±. Rozpocz±³ siê okres rozkwitu miasta i portu. O zamo¿no¶ci jego mieszkañców ¶wiadczy³a flota rybacka i handlowa. W roku 1412 miasto zosta³o pe³noprawnym cz³onkiem Hanzy.
W 1382 roku na zamku w
Dar³owie urodzi³ siê
Eryk - najstarszy syn ksiêcia Warcis³awa VII i Marii Meklemburskiej. 17 czerwca 1397 roku oficjalnie przyznano mu tytu³ króla Danii, Szwecji i Norwegii. Po ¶mierci królowej Danii szybko wpl±ta³ siê w wyczerpuj±ce wojny. Opozycja przeciwko jego polityce ros³a z roku na rok. Kolejno detronizowano go w Danii (1439 rok), Szwecji (1441 rok) i Norwegii (1442 rok). Od tego momentu
Eryk I rozpocz±³ nêkaj±ce wyprawy przeciwko miastom duñskim i szwedzkim oraz korsarskie napady na statki skandynawskie. Nazwany wówczas zosta³ "ostatnim Wikingiem Ba³tyku". W roku 1449 powróci³ do
Dar³owa i obj±³ rz±dy po Bogus³awie IX. Rozbudowa³ Zamek Ksi±¿±t Pomorskich. Na wzgórzu Kopa, w miejscu gdzie obecnie znajduje siê cmentarz, wybudowa³ kaplicê p.w. ¶w. Gertrudy. U schy³ku ¿ycia przekaza³ w³adzê Erykowi II. Zmar³ 4 kwietnia 1459 roku. Jednym z ksi±¿±t zachodniopomorskich, który tak¿e na trwale zapisa³ siê w historii miasta by³ Bogus³aw X (1454 - 1523). Na okres panowania Bogus³awa przypada dalszy rozkwit
Dar³owa. Rozbudowa³
zamek, a dla swojej matki - ksiê¿nej Zofii - wybudowa³ okaza³e skrzyd³o zachodnie zwane pó¼niej "Skrzyd³em ksiê¿nej Zofii".
W 1497 roku ludno¶æ prze¿y³a kataklizm. Sztorm o ogromnej sile zala³
Dar³ówko i czê¶æ
Dar³owa. Zniszczy³ wej¶cie do portu i czê¶æ umocnieñ Wieprzy. Statki zosta³y wyrzucone w okolice kaplicy ¶w. Gertrudy i drogi do Koszalina. Wydarzenie to wi±zano z nied¼wiedziem morskim, który jakoby mia³ spowodowaæ kataklizm. Po raz drugi sytuacja powtórzy³a siê w 1558r. W latach 1589, 1624 i 1648 miasto nawiedzi³y trzy wielkie po¿ary.W 1637 roku zmar³ Bogus³aw XIV - ostatni ksi±¿ê zachodniopomorski. Zamkiem w³ada³a jego ¿ona El¿bieta. Po jej ¶mierci w 1653 roku,
Dar³owo przesz³o w rêce brandenburskich Hohenzollernów. Epidemie i kolejne po¿ary (1679 i 1722 rok) spowodowa³y zastój w rozwoju miasta, trwaj±cy do drugiej po³owy XVIII wieku. Wówczas to odbudowano i zmodernizowano port. W latach siedemdziesi±tych XIX stulecia nast±pi³a dalsza przebudowa nabrze¿y. Na kanale Wieprzy powsta³ port wewnêtrzny. T³ustymi latami dla
Dar³owa by³ okres okupacji napoleoñskiej. Kontrolowany przez Francuzów port w zwi±zku z blokad± Anglii w roku 1806 nie przyj±³ ¿adnego statku. Korzystali z tego mieszkañcy
Dar³owa i innych nadmorskich miejscowo¶ci uprawiaj±c na du¿± skalê przemyt luksusowych towarów brytyjskich. W roku 1872 dar³owscy armatorzy posiadali 33 statki o dwukrotnie wiêkszej ³adowno¶ci ni¿ ko³obrzeska flota.
Taka flota wymaga³a ju¿ o¶wietlania drogi powrotnej do portu. Pierwsza wzmianka o
latarni morskiej pochodzi z 1715 roku. Wówczas nakazano ustawienie ¶wiate³ po obu stronach Wieprzy. W 1885 roku rozpoczêto budowê latarni. Jako pierwsza powsta³a parterowa stacja pilotów z przyleg³± do niej dwupiêtrow± wie¿±. W 1927 roku dobudowano now± kondygnacjê wie¿y. Obecnie wysoko¶æ
latarni morskiej wynosi 22 m, a zasiêg ¶wiat³a - 15 mil morskich (ok. 27,8 km). W 2000 roku latarnia zosta³a udostêpniona dla zwiedzaj±cych.
Przed pierwsz± wojn± ¶wiatow± miasto liczy³o 6 tys. mieszkañców, w 1939 - ok. 8 tys. Przejêcie miasta po II wojnie ¶wiatowej przez polsk± administracjê nast±pi³o 7 marca 1945 roku.
Dar³owo nie ponios³o prawie ¿adnych strat podczas II wojny ¶wiatowej. Wszystkie obiekty architektoniczne pozosta³y w nienaruszonym stanie. 31 grudnia 1945 roku zarejestrowanych by³o 6 ³odzi przybrze¿nych. W 1948 roku uruchomiony zosta³ port handlowy. Pierwszym zagranicznym statkiem, który wp³yn±³ do
Dar³owa po wojnie by³a duñska "Helene".